As pantufas surgiram há milhares de anos como calçados simples para usar dentro de casa. Povos antigos da Ásia e do Oriente Médio já usavam versões parecidas feitas de tecido, couro e pele para manter os pés quentes e confortáveis.
Na Europa, elas ficaram populares entre nobres na Idade Média e depois viraram símbolo de conforto doméstico. No século XV, no Império Otomano, existiam pantufas luxuosas bordadas usadas por famílias ricas. Mais tarde, no século XIX, as pantufas modernas ficaram comuns nas casas europeias.
Hoje existem vários tipos: fofinhas, abertas, térmicas, engraçadas e até de personagens.
